Císařství
Zrod principátu
Octavianus stejně jako Caesar docílil samovlády. Avšak na rozdíl od Caesara se nepokoušel potvrdit svoji pozici ve státě získáním úřadu diktátora, nýbrž zastřel své autokratické postavení samovládce do hávu republikánských institucí. Čistě formálně ponechal v platnosti starou republikánskou ústavu a svoji pozici si zajistil převzetím výkonu různých republikánských úřadů, nabytím zvláštních plných mocí a především díky své kontrole klíčových provincií s početnými legiemi. Jmenoval se principem („prvním občanem“) a názorně tak demonstroval, že se považuje za rovného s ostatními senátory (princeps inter pares), kteří se jako úředníci, soudci, správci provincií a velitelé vojsk měli spolupodílet na vládě. Octavianem vytvořený vládní systém, který se v podstatných rysech lišil od staré republiky, se proto nazývá principát. Senát mu kromě mnoha jiných titulů udělil čestné jméno Augustus („Vznešený“).
Přesto i za principátu zůstaly přinejmenším zpočátku zachovány tradiční republikánské instituce: veškeré magistratury, senát, organizace správy provincií a náboženské funkce (úřad pontifika však zastával císař). Ovšem význam těchto ctihodných a starobylých institucí postupně upadal. Rozhodující politické orgány začaly brzy fungovat jako pouhé správní úřady. Instituce vytvářené císařem přebíraly krok za krokem kompetence republikánských magistratur. Jezdci a vzrůstající měrou také propuštěnci zaujímali klíčová místa v těchto úřadech. Taktéž senát, který císaři obsazovali svými oblíbenci, postupně ztrácel na významu. Jeho mocenskou roli převzala armáda a především pretoriáni, kteří sloužili jako císařova tělesná stráž. Rovněž sociální struktura republiky se začala proměňovat. Od doby Augustovy vlády docházelo ke vzestupu příslušníků nových společenských vrstev, obzvláště z řad Italů a provinciálů. Jezdci byli preferováni při výkonu státní správy na úkor senátorů, což způsobilo zvýšenou fluktuaci v rámci společenských tříd a odstraňovalo sociální přehrady. Obyvatelé římské říše měli nyní navíc mnohem snadnější možnost nabýt římské občanství.
Legitimita Augustovy vlády spočívala v jeho roli ochránce míru před chaosem občanských válek. Imperium Romanum ovládalo v této době celou oblast Středozemního moře. Nicméně římská expanze pokračovala i za Augusta: na Balkáně až k Dunaji, dále v Hispánii (jejíž dobytí bylo tehdy završeno) a v Germánii. Ovšem zde plány na zřízení provincie ztroskotaly poté, co byla římská armáda v roce 9 n. l. poražena v bitvě v Teutoburském lese Cherusky vedenými náčelníkem Arminiem. Augustus se následně omezil na zabezpečení stávajících hranic, podél kterých bylo rozmístěno vojsko čítající celkem asi 300 000 mužů. Říše stále více přecházela do obrany a soustřeďovala svůj vojenský potenciál k opevnění hranic (Limes Romanus). Tato císařova opatření přispěla k upevnění tzv. římského míru – Pax Romana.
Augustova vláda přinesla státu prospěch a blahobyt. Nastolením principátu byla zahájena epocha vnitřní i vnější konsolidace: císař nechal vybudovat síť nových silnic a cest. Hospodářství a kultura zažily po letech válek nový rozkvět. Byla podporována urbanizace provincií zřizováním kolonií veteránů a velkorysým udělováním římského občanství, což napomohlo rychlému rozšiřovaní řecko-římské kultury do provincií. Navzdory všem opatřením k uchování tradičních římských institucí započal již za Augustovy vlády pozvolný proces provincionalizace říše, ve kterém postupně klesal význam hlavního města říše a Itálie ve prospěch ostatních leckdy teprve nedávno dobytých zemí. Možnost vzestupu provinciálů se stále zvyšovala. Již za císaře Claudia se někteří stali senátory.
Po Augustově smrti v roce 14 nastoupil na trůn jeho adoptivní syn Tiberius, který byl lidsky komplikovanou osobností a vnitřně se zřejmě cítil spíše republikánem. Během své vlády se staral hlavně o zabezpečení hranic říše a naplnění státní pokladny. Významnou událostí v době Tiberiova panování bylo ukřižování Ježíše Krista v provincii Judea. Už třetí princeps, Caligula, se ukázal být tyranem par excellance. Jeho vláda skončila po třech letech, kdy byl zavražděn pretoriány. Za Claudia byla k říši připojena Británie později následovaná Thrákií, která měla již předtím status klientského státu závislého na Římu. Po Claudiovi, který byl otráven svou manželkou Agrippinou, získal vládu císařovnin syn Nero. Jeho zpočátku nadějné panování se brzy změnilo v teror, během něhož nechal císař povraždit mnoho členů své rodiny a spekuluje se, že dal zapálit Řím v roce 64. Za jeho vlády došlo rovněž k prvnímu pronásledování křesťanů. Když se nakonec proti jeho hrůzovládě vzbouřily legie, spáchal Nero sebevraždu. Neronova smrt v roce 68 znamenala konec vlády julsko-klaudijské dynastie. Toto datum také představuje určitý zlom v římských dějinách. Od tohoto okamžiku totiž jen málokterý císař pocházel z řad staré římské aristokracie.
Vrchol císařství
Po Neronově smrti nastal v říši chaos („rok čtyř císařů“). Z bojů mezi jednotlivými uchazeči o trůn vyšel vítězně vojevůdce Vespasianus, který založil druhou císařskou dynastii Flaviovců. Vespasianus se pokoušel uspořádat rozvrácené státní finance a zajistit hranice říše na východě před pronikáním Parthů. Když po vesměs úspěšné vládě v roce 79 zemřel, stal se císařem jeho syn Titus, který v roce 70 převzal po svém otci velení v židovské válce a zvítězil v ní. Titovi bylo dopřáno jen krátké vládnutí, jež se navíc vyznačovalo převážně katastrofami (výbuch Vesuvu, morová epidemie). I přesto byl v Římě v roce 80 dokončen velkolepý Flaviovský amfiteátr. Po Titově předčasném skonu o rok později nastoupil jeho bratr Domitianus, jehož vláda je v pramenech, zejména Tacitem, vylíčena v temných barvách. Domitianus požadoval, aby mu byla prokazována božská úcta a jmenoval se dominem (pánem nad otroky). Svým stylem vlády provokoval staré elity, nicméně je nutné uznat i jeho nepochybné úspěchy ve válkách proti Britanům, Germánům a Dákům. Rovněž vytvořil velmi efektivní správní systém. V roce 96 však padl za oběť palácovému převratu.
Následující období adoptivních císařů je všeobecně považováno za vrcholné období impéria z hlediska kulturního, hospodářského i mocenského. Císaři vládli ve shodě se senátem a ten na oplátku respektoval státní uspořádání principátu. Senátem na trůn dosazený císař Nerva adoptoval vojevůdce Traiana, čímž jej učinil svým nástupcem. Traianus se stal vůbec prvním císařem, který nepocházel z Itálie, nýbrž z provincií (konkrétně z Hispánie). Tradičně je oslavován jako optimus princeps („nejlepší císař“), jelikož římská říše dosáhla za jeho vlády v roce 117 svého největšího územního rozsahu. Po vítězných válkách s Dáky a úspěšném východním tažení proti Parthům sahala římská moc od Skotska až po Núbii v severojižním směru a od Portugalska na západě až k Mezopotámii na východě.
Traianův nástupce Hadrianus se však zisků z výbojů východně od Eufratu prozíravě vzdal, neboť byly neudržitelné. Vláda tohoto vzdělaného helénofila přispěla k vnitřní konsolidaci říše a k civilizačnímu, kulturnímu a technickému rozkvětu, který napomohl rozšíření tehdy ještě mladého, avšak již značně rostoucího křesťanství. Hadrianus se věnoval především výstavbě efektivního pohraničního opevnění (například Hadriánův val v Británii). Nicméně moderní historikové mu vytýkají silné zadlužení státních financí. Ve skutečnosti se tehdy začaly projevovat první příznaky hospodářských potíží, které si však zatím nevyžadovaly přijetí zvláštních opatření.
V polovině 2. století za císaře Antonina Pia dosáhlo impérium vrcholu svého blahobytu, ale už za vlády „filozofa na trůně“ Marca Aurelia (161-180) se vyskytly první závažné problémy. Ohromná masa germánských a sarmatských kmenů překročila takřka podél celého Dunaje hranice říše a ohrožovala i samotnou Itálii. Podle Markomanů, jednoho z těchto kmenů, jsou tyto boje nazývány markomanskými válkami. Současně Parthové napadli v roce 161 východní provincie říše. Vítězná římská vojska zavlekla z východu do Itálie mor nazývaný „antoniniánská epidemie“. Vedle těchto vážných vnějších ohrožení říše, jež si vyžádala vynaložení četných zdrojů říše, se objevily také první známky rozkladu uvnitř římského státu. Státní finance se ocitly v nerovnováze, která mohla být napravena jen zhoršením mince. Po Marcu Aureliovi nastoupil jeho syn Commodus, druhý Nero. Ten byl zavražděn v roce 192, když senátoři nebyli nadále schopní snášet jeho tyranii. Nato následovalo další kolo občanských válek.